1樓：匿名使用者
在電子數字計算機直接數字控制系統中，pid控制器是通過計算機pid控制演算法程式實現的。計算機直接數字控制系統大多數是取樣-資料控制系統。進入計算機的連續-時間訊號,必須經過取樣和整量化後，變成數字量，方能進入計算機的存貯器和暫存器，而在數字計算機中的計算和處理，不論是積分還是微分，只能用數值計算去逼近。
在數字計算機中，pid控制規律的實現，也必須用數值逼近的方法。當取樣週期相當短時，用求和代替積分，用差商代替微商，使pid演算法離散化，將描述連續-時間pid演算法的微分方程，變為描述離散-時間pid演算法的差分方程。演算法中，為了求和，必須將系統偏差的全部過去值e（j）（j=1，2，3，...
，k）都儲存起來。這種演算法得出控制量的全量輸出u（k），是控制量的絕對數值。在控制系統中，這種控制量確定了執行機構的位置，例如在閥門控制中，這種演算法的輸出對應了閥門的位置（開度）。
所以，將這種演算法稱為「位置演算法」。當執行機構需要的不是控制量的絕對值，而是控制量的增量（例如去驅動步進電動機）時，需要用pid的「增量演算法」。已看不出是pid的表示式了，也看不出p、i、d作用的直接關係，只表示了各次誤差量對控制作用的影響。
數字增量式pid演算法，只要貯存最近的三個誤差取樣值e（k）、e（k-1）、e（k-2）就足夠了。 http://www.
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2樓：匿名使用者
我們先來看一個問題
設我們可以每次將它輸出，1,2,3,4,5,6,7,8,9也可以 第一次輸出1，第二次在第一次的基礎上再輸出1， 一直如此下去後者就是所謂的增量式
對於更一般的情況
我們總可以寫成u[k]=u[k-1]+
設： delta =
u[k]=u[k-1]+delta
於是我們每次只要再前一次的基礎上輸出delta實際過程中d/a轉換器它的量程總是比較小 我們直接輸出 u[k]很容易飽和，但是輸出delta，只要時間足夠小，總是不會飽和的。
我不懂位置式pid和增量式pid的區別，我要控制電機實現智慧車跑，要用哪種好啊 30
3樓：匿名使用者
位置式pid輸出是絕對量，如4-20ma中的12ma，增量式pid輸出是相對變化量，如0ma.
4樓：匿名使用者
首先增量式pid是位置式pid的演化。它們的主要區別在於：
1：增量式pid的計算量相對較小，因為是計算的是增量，所以對執行部件的擾動較小，一般採用帶死區的控制。對於智慧車的舵機控制增量式pd是不錯的選擇，為什麼不用積分i呢？
不僅僅是因為積分滯後特性，更重要的是因為根據對轉向機構進行建模，得出的模型中就已經含有積分環節，所以轉向舵機建議採用pd。
2：位置式pid計算量比增量式pid稍微多一點。一般用於直流電機的控制，對於智慧車的驅動電機控制是一個不錯的經典控制演算法。
希望對你有所幫助。
位置式pid和增量pid到底有什麼不同
5樓：匿名使用者
先解釋下幾個名詞的定義吧：
1。增量式：一般指電機後端編碼器的反饋方式，主要分為增量式和絕對式兩種，增量式編碼器每次上電系統自動清零，不具備斷電儲存電機位置的能力，也就是說每次上電時的位置系統預設為「0」
2。位置pi調節，這個是自動控制裡面的增益問題，也就是自控原理的比例調節與積分，力矩電機做閉環控制的時候是一定要用到pi調節的，p負責系統儘可能快的達到目標位置，但不能消除累計，i負責系統儘可能達到目標位置，可以使系統達到動態穩定並消除累計誤差，
既然做力矩電機的控制，對反饋的要求可以用增量式的編碼器，也可以用絕對式的，要看系統是否需要斷電儲存位置的要求，具體控制的時候，pi演算法也是必須的，無非是把位置的誤差*kp輸出，然後通過放大部分通過pwm形式驅動電機而已，你把兩個概念搞混了，增量式不是演算法，是一種反饋方式。
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