1樓：李小聰
我也來說^^:
伺服電機分為直流伺服電機和交流伺服電機。
伺服電機的抖動鳴叫跟本身機械結構(如直流伺服電機經常出現的電刷故障)、速度環問題（速度環積分增益、速度環比例增益、加速度反饋增益等引數設定不當或伺服系統的補償板和放大板故障）、負載慣量（導軌或絲桿出現問題）、電氣（制動沒開啟，速度環反饋電壓不穩）有關！
電機不轉時很小的偏移會被速度環的比例增益放大,速度反饋產生相反轉矩使電機來回抖動。降低積分增益會使機床響應遲緩，剛性變壞。加速度反饋是利用電機速度反饋訊號乘以加速度反饋增益（pa.
2066)對轉矩命令進行補償實現對速度環振動控制。位置指令脈衝與反饋脈衝不相等時共同產生速度脈衝指令。a=f*ks,f為指令脈衝頻率；ks是位置環增益；a為加速脈衝。
xe=f/ks,xe為位置偏差脈衝。因此增益大速度就大，慣性力就大；增益越大，偏差越小，越易產生振動。
先檢查下制動是否開啟！在fanuc系統中可以調節以下引數來消除由於引數設定不當引起的振動：
pa.2021(負載慣量），pa.2044（加速度比例增益），pa.2066(加速度反饋增益）。
2樓：匿名使用者
排除機械結構鬆動的影響，有可能是伺服控制的引數調節有點問題，比如位置增益，速度增益等配合不好
給你一個具體品牌的控制器的除錯心得，你自己體會一下
安川伺服除錯的一點看法
1、 安川伺服在低剛性（1～4）負載應用時，慣量比顯得非常重要，以同步帶結構而論，剛性大約在1～2（甚至1以下），此時慣量比沒有辦法進行自動調諧，必須使伺服放大器置於不自動調諧狀態；
2、 慣量比的範圍在450～1600之間（具體視負載而定）
3、 此時的剛性在1～3之間，甚至可以設定到4；但是有時也有可能在1以下。
4、 剛性：電機轉子抵抗負載慣性的能力，也就是電機轉子的自鎖能力，剛性越低，電機轉子越軟弱無力，越容易引起低頻振動，發生負載在到達制定位置後左右晃動；剛性和慣量比配合使用；如果剛性遠遠高於慣量比匹配的範圍，那麼電機將發生高頻自激振盪，表現為電機發出高頻刺耳的聲響；這一切不良表現都是在伺服訊號（sv-on）on並且連線負載的情況下。
5、 發生定位到位後越程，而後自動退回的現象的原因：位置環增益設定的過大，主要在低剛性的負載時有此可能，。
6、 低剛性負載增益的調節：
a、 將慣量比設定為600；
b、 將pn110設定為0012；不進行自動調諧
c、 將pn100和pn102設定為最小；
d、 將pn101和pn401設定為剛性為1時的引數
e、 然後進行jog執行，速度從100～500；
f、 進入軟體的setup中檢視實際的慣量比；
g、 將看到的慣量比設定到pn103中；
h、 並且自動設定剛性，通常此時會被設定為1；
i、 然後將sv－on至於on，如果沒有振盪的聲音，此時進行jog執行，並且觀察是否電機產生振盪；如果有振盪，必須減少pn100數值，然後重複e、f重新設定轉動慣量比；重新設定剛性；注意此時剛性應該是1甚至1以下；
j、 在剛性設定到1時沒有振盪的情況下，逐步加快jog速度，並且適當減少pn305、pn306（加減速時間）的設定值；
k、 在多次800rpm以上的jog執行中沒有振盪情況下進入定位控制除錯；
l、 首先將定位的速度減少至200rpm以內進行除錯
m、 並且在除錯過程中不斷減少pn101引數的設定值；
n、 如果除錯中發生到達位置後負載出現低頻振盪現象，此時適當減少pn102引數的設定值，調整至最佳定位狀態；
o、 再將速度以100～180rpm的速度提高，同時觀察伺服電機是否有振動現象，如果發生負載低頻振盪，則適當減少pn102的設定值，如果電機發生高頻振盪（聲音較尖銳）此時適當減少pn100的設定值，也可以增加pn101的數值；
p、 說明：pn100 速度環增益 pn101 速度環積分時間常數 pn102 位置環增益 pn103 旋轉慣量比 pn401 轉距時間常數
7、 再定位控制中，為了使低剛性結構的負載能夠減少機械損傷，因此可以在定位控制的兩頭加入一定的加減速時間，尤其是加速時間；通常視最高速度的高低，可以從0.5秒設定到2.5秒（指：
0到最高速的時間）。
8、 電機每圈進給量的計算：
a、 電機直接連線滾珠絲桿： 絲桿的節距
b、 電機通過減速裝置（齒輪或減速機）和滾珠絲桿相連： 絲桿的節距×減速比（電機側齒輪齒數除以絲桿處齒輪齒數）
c、 電機＋減速機通過齒輪和齒條連線： 齒條節距×齒輪齒數×減速比
d、 電機＋減速機通過滾輪和滾輪連線： 滾輪（滾子）直徑×π×減速比
e、 電機＋減速機通過齒輪和鏈條連線： 鏈條節距×齒輪齒數×減速比
f、 電機＋減速機通過同步輪和同步帶連線： 同步帶齒距×同步帶帶輪的齒數×（電機側同步輪的齒數/同步帶側帶輪的齒數）×減速比； 共有3個同步輪，電機先由電機減速機出軸側的同步輪傳動至另外一個同步輪，再由同步輪傳動到同步帶直接連線的同步輪。
9、 負荷慣量：
a、 電機軸側的慣量需要在電機本身慣量的5～10倍內使用，如果電機軸側的慣量超過電機本身慣量很大，那麼電機需要輸出很大的轉距，加減速過程時間變長，響應變慢；
b、 電機如果通過減速機和負載相連，如果減速比為1/n ，那麼減速機出軸的慣量為原電機軸側慣量的（1/n）2
c、 慣量比：m＝jl /jm 負載換算到電機軸側的慣量比電機慣量；
d、 jl <（5～10）jm
e、 當負載慣量大於10倍的電機慣量時，速度環和位置環增益由以下公式可以推算 kv＝40/（m＋1） 7<=kp<=（kv/3）
10、 一般調整（非低剛性負載）
a、 一般採用自動調諧方式（可以選擇常時調諧或上電調諧）
b、 如果採用手動調諧，可以在設定為不自動調諧後按照以下的步驟
c、 將剛性設定為1，然後調整速度環增益，由小慢慢變大，直到電機開始發生振盪，此時記錄開始振盪的增益值，然後取50～80％作為使用值（具體視負載機械機構的剛性而論）
d、 位置環增益一般保持初始設定值不變，也可以向速度環增益一樣增加，但是在慣量較大的負載時，一旦在停止時發生負載振動（負脈衝不能消除，偏差計數器不能清零）時，必須減少位置環增益；
e、 在減速、低速電機執行不勻時，將速度環積分時間慢慢變小，知道電機開始振動，此時記錄開始振動的數值，並且將該資料加上500～1000，作為正式使用的資料。
f、 伺服on時電機出現目視可見的低頻（4～6/s）左右方向振動時（此時慣量此設定值很大），將位置環增益調整至10左右，並且按照c中所述進行重新調整；
11、 調整引數的含義和使用：
a、 位置環增益： 決定偏差計數器中的滯留脈衝數量。數值越大，滯留脈衝數量越小，停止時的調整時間越短，響應越快，可以進行快速定位，但是當設定過大時，偏差計數器中產生滯留脈衝，停止時會有振動的感覺； 慣量比較大時，只能在速度環增益調整好以後才能調整該增益，否則會產生振動；
b、 位置環增益和滯留脈衝的關係：e＝f / kp 其中e是滯留脈衝數量；f是指令脈衝頻率；kp是位置環增益； 由此可以看出kp越小，滯留脈衝數量越多，高速執行時誤差增大；kp過高時，e很小，在定位中容易使偏差計數器產生負脈衝數，有振動；
c、 速度環增益： 當慣量比變大時，控制系統的速度響應會下降，變得不穩定。一般會將速度環增益加大，但是當速度環增益過大時，在執行或停止時產生振動（電機發出異響），此時，必須將速度環增益設定在振動值的50～80％。
d、 速度積分時間常數： 提高速度響應使用；提高速度積分時間常數可以減少加減速時的超調；減少速度積分時間常數可以改善旋轉不穩定。
3樓：晃悠一方
1.是伺服電機的編碼器故障反饋量不對(或選型不對).
2.伺服驅動控制器有干擾訊號.驅動板有塵造成臨界短路狀態.
3.電機本身繞阻出現了問題.
伺服電機執行時出現強烈震動，是什麼原因導致的？
4樓：匿名使用者
可能導致伺服
bai電機震動的原因
有以du下幾點：
電氣部分原
zhi因:電磁故障dao 表現：交流伺版服電機定子接線錯權誤、繞線，轉子繞組、斷條、鐵心變形、氣隙不均等而導致。
2.轉子、耦合器、聯軸器、傳動輪不平衡 解決辦法：建議調整轉子平衡。
若有大型傳動輪、耦合器等，應先與轉子分開單獨調整平衡。 3.機械部分原因 (1)與伺服電機相聯的齒輪或聯軸器故障。
表現：齒輪咬合不良、磨損嚴重，潤滑不佳，聯軸器錯位，齒式聯軸器齒形、齒距不對或磨損嚴重等。 (2)伺服電機拖動的負載傳導振動。
表現：汽輪發電機的汽輪機振動，電機拖動的風機、水泵振動，引起伺服電機振動。 (3)伺服電機本身缺陷或安裝錯誤。
表現：軸頸橢圓、轉軸彎曲，軸間隙過大或過小，軸承座、基礎板、伺服電機剛度不夠、伺服電機固定不牢等。
伺服電機三相電流不平衡的原因是什麼《伺服與運動控制》雜誌
最簡單最 抄有效的辦法是襲替換法。沒有相同的電機替換，只能結合裝置報警號，再進一步結合配套驅動器報警號的含義判定是什麼問題。過流，過載，編碼器通訊異常和編碼器線，驅動器，伺服電機都可能有關係，沒辦法最好找專業人員測試。電機異響，編碼器超差，堵轉通常都和伺服電機本體有關。電機震動抖動，有可能和引數除錯...
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感冒這個問題常見，又稱上呼吸道感染。主要特徵為鼻部症狀，如噴嚏 鼻塞 流清水樣鼻涕，也可特徵為咳嗽屬於一種症狀，咽乾 咽癢或灼熱感，甚至鼻後滴漏感。一般無發熱及全身症狀，或僅有低熱 不適 輕度畏寒 頭痛。建議去當地正規的三甲醫院或者其他好點的醫院呼吸內科檢查，明確診斷，適量喝水微出汗，進食溫熱易消化...
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